Противопоставление познания априори (лат. a priori, букв. — «от предшествующего») и апостериори возникло ещё в античности, в философии Платона и Аристотеля.
В Новое время Лейбниц исследует, чем познание апостериори отличается от познания априори как «истины факта» (опытное познание) от «истин разума».
Это разграничение развил в своей философии Иммануил Кант (в работе работе «Критика чистого разума»).
Общие принципы познания априорны (независимы от всякого опыта), апостериорное знание получается при помощи чувственного восприятия (чувственного опыта). С точки зрения Канта, математика — пример априорного знания, физика (в её эмпирической части) — апостериорного.
Чувственный опыт случаен: прошлый опыт не исключает возможности приобретения в будущем нового опыта, который не согласуется со старым. Знание, основанное только на чувственном опыте, неистинно.
Для того, чтобы апостериорное знание приобрело всеобщий и необходимый характер, чувственный опыт нужно подвести под априорные формы знания, и таким образом познаются специальные законы эмпирических наук.